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自控原理初识：
拉氏变换：https://openatomworkshop.csdn.net/673fea19cd8b2677c3e492fd.html?spm=1001.2101.3001.6650.1&utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7EBlogCommendFromBaidu%7Eactivity-1-111001370-blog-106715600.235%5Ev43%5Epc_blog_bottom_relevance_base2&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7EBlogCommendFromBaidu%7Eactivity-1-111001370-blog-106715600.235%5Ev43%5Epc_blog_bottom_relevance_base2&utm_relevant_index=2
时域（微分方程，时域响应）--传递函数：https://blog.csdn.net/weixin_46112690/article/details/121611493
1.一般传递函数G=tf(num,den,Ts);
2.零极点增益sys=zpk(z,p,k,Ts);
3.状态空间模型(LTI--多元一阶微分方程模型)：sys=ss(A,B,C,D)
4.模型间的转换：
    传递转空间：一元多阶转化为多元一阶--x1=y,x2=y',x3=y''...列关系
                https://blog.csdn.net/sheagu/article/details/114310271
5.控制系统框图结构：
    1.串：series(G1,G2);
    2.并：parallel(G1,G2);
    3.反馈：feedback(G1,G2,+-1);
6.连续系统离散化：
    c2d(G,T,'method');--z^2*y(z)=y(z+2);
7.离散系统连续化：
    d2c(G,T,'method');
8.传递函数零极点分布图：
    pzmap,pzplot,zplane(含径迹);
10.时域响应：
    核心：[y,t]=lsim(sys,temp,t);+plot
            temp为输入信号表达式(或用gensig生成(由其是方波，正弦波))
            常见输入信号响应绘制：
            step(G,t)--阶跃；
            impulse(G,t)--脉冲； 
11.性能指标
        stepinfo();
        通过定义求解

%}
% 定义状态空间模型的矩阵
A = [0 1 0; 0 0 1; -5 -25 -5];  % 系统矩阵
B = [0; 25; -120];               % 输入矩阵
C = [1 0 0];                     % 输出矩阵
D = 0;                           % 直通矩阵

% 创建状态空间模型
sys = ss(A, B, C, D);

% 生成一个方波信号，持续时间为10到20秒
[u, t] = gensig("square", 10, 20);

% 用方波信号对系统进行仿真，并绘制系统响应
lsim(sys, u, t);
G1=zpk([],[-3,-0.5],1);
G2=tf([7,3],[5,2,1]);
G11=series(G1,G2);
G22=parallel(G1,G2);
fprintf('串联：');
disp(G11);
fprintf('并联：');
disp(G22);
g1=tf([2,5,1],[1,2,3]);
g2=zpk([-2],[-10],5);
g3=feedback(g1,g2,-1);
disp(g3);
g11=feedback(G1,1,-1);
g22=feedback(G2,1,-1);
step(g22);
